نظام التموضع وبناء خريطة المكان في آن واحد

نظام التموضع وبناء الخريطة في آن واحد(بالإنجليزية: SLAM - Simultaneous localization and mapping)‏، هو تقنية تهدف لجعل المركبة ذاتية القيادة أو الروبوت قادر على العمل في الأماكن المعقدة وغير المعلومة لدية مسبقاً. هذه التقنية قد تسمح للروبوت بالتعرف على المكان والتموضع في آن واحد، إذ اعتمادا على الأجهزة الإستشعارية، يقوم الروبوت بجمع معلومات من المكان الذي يتواجد به لغرض إنشاء خريطة لهذا المكان وبنفس الوقت إيجاد موضعه في هذه الخريطة.^[1]^[2]^[3]^[4]

سيارة STANLEY ذاتية القيادة التي فازت في سباق DARPA Grand Challenge 2005 باستخدام نظام SLAM ضمن منظومة قيادتها الذاتية

قد تعتمد تقنية التموضع وبناء خريطة المكان على أجهزة استشعار مختلفة أهمها كاميرا التصوير الرقمية أو محدد المدى عن طريق الضوء أو الكاميرا ثنائية التصوير أو كاميرا تحديد العمق أو ماسح الأبعاد الثلاثة للمدى.

بالاعتماد على فئة جهاز الإستشعار المستخدم والخوارزمية الحسابية وكذلك طريقة تسجيل الخريطة يتم تصنيف مختلف الأنظمة المطورة لهذا النظام.

مصادر

بحث منشور في IEEE.

مراجع

^ Durrant-Whyte, H.; Bailey, T. (2006). "Simultaneous localization and mapping: part I". IEEE Robotics & Automation Magazine (بen-US). 13 (2): 99–110. CiteSeerX:10.1.1.135.9810. DOI:10.1109/mra.2006.1638022. ISSN:1070-9932.{{استشهاد بدورية محكمة}}: صيانة الاستشهاد: لغة غير مدعومة (link)
^ Bailey, T.; Durrant-Whyte, H. (2006). "Simultaneous localization and mapping (SLAM): part II". IEEE Robotics & Automation Magazine (بen-US). 13 (3): 108–117. DOI:10.1109/mra.2006.1678144. ISSN:1070-9932.{{استشهاد بدورية محكمة}}: صيانة الاستشهاد: لغة غير مدعومة (link)
^ Cadena, Cesar; Carlone, Luca; Carrillo, Henry; Latif, Yasir; Scaramuzza, Davide; Neira, Jose; Reid, Ian; Leonard, John J. (2016). "Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age". IEEE Transactions on Robotics (بen-US). 32 (6): 1309–1332. arXiv:1606.05830. Bibcode:2016arXiv160605830C. DOI:10.1109/tro.2016.2624754. hdl:2440/107554. ISSN:1552-3098.{{استشهاد بدورية محكمة}}: صيانة الاستشهاد: لغة غير مدعومة (link)
^ Perera, Samunda; Barnes, Dr.Nick; Zelinsky, Dr.Alexander (2014), Ikeuchi, Katsushi (ed.), "Exploration: Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)", Computer Vision: A Reference Guide (بEnglish), Springer US, pp. 268–275, DOI:10.1007/978-0-387-31439-6_280, ISBN:9780387314396

بوابة روبوتيات

هذه بذرة مقالة عن الحاسوب أو العاملين في هذا المجال، بحاجة للتوسيع. فضلًا شارك في تحريرها.

[1] Durrant-Whyte, H.; Bailey, T. (2006). "Simultaneous localization and mapping: part I". IEEE Robotics & Automation Magazine (بen-US). 13 (2): 99–110. CiteSeerX:10.1.1.135.9810. DOI:10.1109/mra.2006.1638022. ISSN:1070-9932.{{استشهاد بدورية محكمة}}: صيانة الاستشهاد: لغة غير مدعومة (link)

[2] Bailey, T.; Durrant-Whyte, H. (2006). "Simultaneous localization and mapping (SLAM): part II". IEEE Robotics & Automation Magazine (بen-US). 13 (3): 108–117. DOI:10.1109/mra.2006.1678144. ISSN:1070-9932.{{استشهاد بدورية محكمة}}: صيانة الاستشهاد: لغة غير مدعومة (link)

[:0-3] Cadena, Cesar; Carlone, Luca; Carrillo, Henry; Latif, Yasir; Scaramuzza, Davide; Neira, Jose; Reid, Ian; Leonard, John J. (2016). "Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age". IEEE Transactions on Robotics (بen-US). 32 (6): 1309–1332. arXiv:1606.05830. Bibcode:2016arXiv160605830C. DOI:10.1109/tro.2016.2624754. hdl:2440/107554. ISSN:1552-3098.{{استشهاد بدورية محكمة}}: صيانة الاستشهاد: لغة غير مدعومة (link)

[:1-4] Perera, Samunda; Barnes, Dr.Nick; Zelinsky, Dr.Alexander (2014), Ikeuchi, Katsushi (ed.), "Exploration: Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)", Computer Vision: A Reference Guide (بEnglish), Springer US, pp. 268–275, DOI:10.1007/978-0-387-31439-6_280, ISBN:9780387314396

[1]

[2]

[3]

[4]